约束方程推导

刚体的广义坐标

在分析力学中，广义坐标 $q$ 是一组相互独立的参数，能唯一确定系统在某一个时刻的几何构型。

考虑两个刚体 $B 1$ 和 $B 2$ ,每个刚体用平移 $x$ 、姿态四元数 $q$ 。

$s (t) = x_{1} (t) q_{1} (t) x_{2} (t) q_{2} (t)$