概述：欢迎来到物理引擎的真实世界

您是否曾惊叹于游戏中物体碰撞的逼真效果？是否曾好奇虚拟世界中的建筑是如何在爆炸中轰然倒塌？或者，您是否梦想过亲手创造一个可信、生动、充满动态之美的交互世界？ 这一切的背后，都由一个强大而精密的“隐形之手”所驱动——物理引擎。

这份讲义是什么？

这是一份系统性、实践导向的现代物理引擎技术讲义。它不仅仅是一份知识点的罗列，更是一张引导您从零开始，逐步探索并最终有能力构建一个属于自己的3D刚体物理引擎的详尽蓝图。 我们的旅程将从最基础的数学物理原理出发，深入剖析一个现代物理引擎的四大核心支柱：

• 刚体动力学 (Rigidbody Dynamics)：如何用代码描述物体的运动与旋转。
• 碰撞检测 (Collision Detection)：如何让引擎拥有“眼睛”，感知物体的接触与分离。
• 约束求解 (Constraint Solver)：如何让引擎拥有“大脑”，处理碰撞、关节等所有物理交互规则。
• 性能架构 (Performance & Architecture)：如何让引擎拥有“强健的心脏”，在复杂场景下依然高效运行。 在此基础上，我们还会将视野拓展到游戏开发的实际应用、前沿的物理模拟技术（如柔体与流体），并为您装备一个强大的“软件工具箱”，让您在开发之路上如虎添翼。

我们的目标读者是谁？

• 游戏开发者：希望深入理解物理引擎黑盒之下工作原理的从业者。
• 计算机图形学爱好者：对实时物理模拟充满好奇，渴望将理论付诸实践的学生和研究者。
• 有追求的程序员：不满足于调用API，希望挑战复杂系统设计，构建硬核技术作品的工程师。
• 未来的引擎开发者：梦想着创造下一个Unity或Unreal，并愿意为此打下坚实基础的开拓者。

您将从这份讲义中学到什么？

• 构建而非调用：我们的核心理念是“动手实践”。通过每一章的引导，您将不仅仅是“知道”，更是“做到”。您将亲手实现向量库、模拟循环、碰撞算法、约束求解器等核心模块。
• 理论与实践的闭环：每一章都为您精心设计了从“核心问题”出发，经由“理论学习”、“代码实践”，最终达成“学习目标”的完整闭环，确保您学有所得，学以致用。
• 全局视野：您将理解物理引擎的各个组件是如何协同工作的，形成对复杂系统设计的宏观认识，这种能力将远超物理引擎本身，让您在任何大型软件项目开发中受益。
• 解决问题的能力：您将直面并解决诸如“子弹穿纸”、性能瓶颈、数值不稳定等真实世界中的工程难题，掌握分析和调试复杂系统的核心技巧。

准备好了吗？让我们一起推开这扇通往真实物理世界的大门，开始这段充满挑战与创造乐趣的旅程吧！