碰撞检测

核心问题

在一个成千上万个物体构成的复杂虚拟世界里，我们如何快速找出哪些物体碰在了一起？对于那些碰在一起的物体，我们又如何精确地计算出它们接触的深度、方向和具体位置？

学习目标

学完本章后，您将能够：

• 区分Broadphase 和 Narrowphase 的功能和目的。
• 实现一个基于AABB树（如DBVT）的Broadphase系统，用于快速筛选碰撞对。
• 解释GJK/EPA 算法的核心思想，并用它来检测凸体间的精确碰撞。
• 生成包含接触点、法线、穿透深度的接触流形（Contact Manifold）。
• 理解连续碰撞检测（CCD）对于解决“子弹穿纸”问题的重要性。