参考文献

推荐书籍

1. 《Game Physics Engine Development: How to Build a Robust Commercial-Grade Physics Engine for Your Game》 by Ian Millington

这本书是游戏物理引擎开发的入门经典，从基础的向量数学、刚体动力学讲起，逐步构建一个完整的物理引擎。它以实践为导向，提供了大量的代码示例和详细的解释，非常适合想要从头开始构建物理引擎的读者。但是，对于约束求解基本没有。代码的项目有些旧，需要转换一下。

2. 《Physics for Game Developers》 by David M. Bourg and Bryan Bywalec

封皮上有一只猫。这本书涵盖了游戏开发中所需的各种物理概念，包括运动学、动力学、碰撞检测、粒子系统等。它以易于理解的方式解释了物理原理，并提供了 C++ 代码示例。

3. 《Real-Time Collision Detection》 by Christer Ericson 专注于碰撞检测领域的权威著作。详细介绍了各种碰撞检测算法，包括 BVH、GJK、SAT、CCD 等。对于任何需要实现高效、鲁棒碰撞检测的开发者来说，这本书是必读的参考资料。基本上所有的碰撞算法都包括了。

4. 《Mathematics for 3D Game Programming and Computer Graphics》 by Eric Lengyel 一本优秀的数学参考书，涵盖了 3D 游戏编程所需的线性代数、几何学、微积分等。对于理解物理引擎背后的数学原理非常有帮助。

5. “Physics-Based Animation” by Kenny Erleben et al.: 一本非常全面的学术著作，深入探讨了刚体、可形变物体、流体模拟背后的数学和物理原理。