- AABB (Axis-Aligned Bounding Box): 轴对齐包围盒。一个所有面都与世界坐标系坐标轴平行的长方体，常用于宽相碰撞检测。
- CCD (Continuous Collision Detection): 连续碰撞检测。一种用于防止高速或小型物体“隧穿”薄障碍物的碰撞检测技术。
- Constraint: 约束。一个描述系统状态（位置或速度）应满足的几何或物理条件的方程。碰撞、关节等都被抽象为约束。
- DCD (Discrete Collision Detection): 离散碰撞检测。在离散的时间步长对物体进行重叠检查的碰撞检测方法。
- DOF (Degrees of Freedom): 自由度。一个物体可以在空间中独立运动的方式的数量。在3D空间中，一个自由刚体有6个自由度（3个平移，3个旋转）。
- DOD (Data-Oriented Design): 面向数据的设计。一种软件设计范式，强调将数据根据其处理方式进行组织，以最大化缓存效率。
- ECS (Entity Component System): 实体组件系统。一种软件架构模式，将数据（组件）与逻辑（系统）分离，是DOTS的核心。
- FEM (Finite Element Method): 有限元方法。一种源于工程领域的、物理上精确的模拟可形变对象的方法。
- GJK (Gilbert-Johnson-Keerthi): 一种高效的算法，用于检测两个凸体之间的距离或是否发生碰撞。
- Impulse: 冲量。力在时间上的积分，它直接导致物体动量的改变。在物理引擎中用于模拟碰撞和约束响应。
- Inertia Tensor: 转动惯量。一个3x3矩阵，描述了物体质量围绕其质心的分布，衡量其旋转惯性的大小。
- Island: 孤岛。在物理模拟中，由接触和关节连接起来的一组相互作用的物体。不同孤岛之间的计算可以并行处理。
- PBD (Position Based Dynamics): 基于位置的动力学。一种非常稳定和可控的模拟方法，通过直接修改位置来满足约束，常用于软体和布料模拟。
- PPU (Physics Processing Unit): 物理处理器。一种专用于执行物理计算的硬件加速器，是NVIDIA PhysX的前身。
- Restitution: 恢复系数。一个衡量碰撞“弹性”的系数，值为1时为完全弹性碰撞，为0时为完全非弹性碰撞。
- Rigid Body: 刚体。一种理想化的物理模型，假设物体在受力时不会发生任何形变。
- SAT (Separating Axis Theorem): 分离轴定理。一种用于检测两个凸体是否碰撞的算法，其原理是寻找一个能将两个物体投影分开的轴。
- SIMD (Single Instruction, Multiple Data): 单指令多数据流。一种并行计算技术，允许CPU用一条指令同时对多个数据执行相同的操作。
- Solver: 求解器。物理引擎的核心组件，负责计算并施加冲量，以同时满足场景中所有的约束。
- SPH (Smoothed Particle Hydrodynamics): 光滑粒子流体动力学。一种基于粒子的、用于模拟流体现象的拉格朗日方法。
- Tunneling: 隧道效应。在离散碰撞检测中，高速或小型物体在一个时间步内完全穿过另一个薄物体现象。
- Warm Starting: 热启动。一种优化技术，求解器利用上一帧的计算结果（如累积冲量）作为当前帧的初始值，以加速收敛。