刚体模拟

核心问题

在代码的世界里，一个“物体”究竟是什么？我们需要用哪些变量来完整描述它的物理状态？当我们知道了作用在它身上的所有力（来自重力、玩家的推力、碰撞的反作用力等），我们具体该如何计算出它在下一瞬间的新位置和新姿态？

学习目标

学完本章后，您将能够：

• 设计并实现一个包含位置、姿态、速度、质量等属性的 RigidBody 数据结构。
• 解释质心、惯性张量等属性在动力学计算中的作用。
• 实现将力和力矩施加到刚体上的功能。
• 应用第一章学到的积分方法，编写出根据当前状态和外力来更新刚体下一时刻状态的函数。