约束求解

核心问题

当一个球撞到地面时，是什么力量阻止它穿透下去？当一扇门被铰链固定在墙上时，是什么机制让它只能旋转而不能飞走？我们如何用一套统一的规则来处理游戏中所有这些碰撞、关节和连接？

学习目标

学完本章后，您将能够：

• 解释什么是“约束”，以及为什么它是现代物理引擎的核心。
• 推导出将接触（碰撞）和关节（Hinge, Ball-socket）转化为数学约束方程的过程。
• 实现一个简化的序列冲量（Sequential Impulse）求解器的核心迭代逻辑。
• 区分预处理（Pre-Step）、求解（Solve）和后处理（Post-Step）在求解器中的作用。
• 应用Baumgarte稳定化技术来修正位置误差，提升模拟的真实感。